Sistema de classificação e separação de peças por visão computacional usando o braço robótico COMAU NS 16 1.65

Abstract

No presente trabalho foi desenvolvido um sistema integrado de visão computacional aplicado à manipulação de um braço robótico industrial. O sistema de visão, responsável pela classificação de três peças distintas e identificação de suas posições em um campo de trabalho restrito por cores diferentes, foi projetado para agrupar as informações da imagem referentes às peças e enviá-las ao braço robótico para fazê-lo atuar. A técnica de processamento principal utilizada no reconhecimento dos objetos foi o Template Matching, tornando necessária a utilização de padrões de imagens das peças para o funcionamento. Para este trabalho foram utilizadas as linguagens de programação Python, auxiliada das bibliotecas OpenCv e Socket, responsáveis pelo processamento de imagem e envio de dados, respectivamente; e a linguagem PDL2, responsável pelo script de movimentações do braço baseado nas informações recebidas do Python. Os hardwares utilizados para esta aplicação foram um notebook, um smartphone e a central de comandos do braço robótico. O objetivo do projeto é validar fisicamente o funcionamento do sistema classificador e separador de peças através da visão computacional, tornando possível a aplicação em indústrias de diferentes maneiras, com as devidas adaptações. Apesar de sempre existirem questões a serem melhoradas, os resultados obtidos foram satisfatórios para atender ao objetivo principal de classificar, localizar e fazer um braço robótico movimentar-se até a localização obtida, capturando a peça e levando-a a uma posição final associada ao tipo de peça identificada.