Detecção, rastreamento e estimativa de velocidade de obstáculos móveis para navegação autônoma utilizando lidar bidimensional

Abstract

Este trabalho busca propor uma abordagem para a detecção e rastreamento de obstáculos dinâmicos no contexto da navegação autônoma. Inicialmente, é apresentada uma contextualização dos conceitos pertinentes ao assunto abordado, assim como uma discussão sobre trabalhos existentes na área. Para o desenvolvimento da solução, se faz necessária a adoção de um modelo para o processamento dos obstáculos no domínio sensorial, assim como a análise de dados para estimativa de velocidade, direção e trajetória dos obstáculos dinâmicos. Os testes são realizados em ambiente controlado, visando a análise qualitativa das técnicas utilizadas e uma avaliação da viabilidade do método escolhido. As técnicas desenvolvidas neste trabalho fornecem, na forma de um nó ROS, os meios necessários para a identificação, rastreamento estimativa de velocidade obstáculos móveis.