Implementação em ROS de uma estratégia de navegação reativa para um robô móvel em um ambiente com obstáculos estáticos

Abstract

Este trabalho tem como foco o problema de navegação de robôs móveis em um ambiente com obstáculos. Propõe-­se a implementação de uma solução reativa composta por dois controladores para realizar a navegação. O primeiro, controlador Image­Based Visual Servoing, depende de imagens para conduzir o robô em direção ao objetivo. O segundo, controlador de seguimento de espiral, usa dados de um LiDAR para evitar colisões com obstáculos. Além disso, é apresentado uma máquina de estados finitos que permite selecionar o controlador apropriado dependendo da situação. Assim, neste trabalho, é apresentado os algoritmos para processar os dados, os dois controladores e a máquina de estados finitos. A seguir, é detalhado como esses métodos foram implementados dentro do framework ROS usando a linguagem Python. Por fim, é apresentado resultados obtidos em simulações utilizando o software Gazebo. Esses resultados dizem respeito aos algoritmos de processamento de dados, ambos controladores, e à estratégia geral de navegação para diferentes tipos de obstáculos.