Implementação de um controlador seguidor de espiral aplicado à um robô diferencial para evitar obstáculos estáticos e dinâmicos

Abstract

A robótica moderna traz inúmeros desafios relacionados as áreas de automação e de navegação. Um dos principais está na área de planejamento automático do movimento que possui duas grandes áreas de abordagem, a primeira baseada na construção de um mapa global e a segunda baseada no controle reativo ou sem mapa. Este trabalho foca nesta segunda abordagem, ou seja, na implementação de um controlador que se beneficia da informação local utilizando sensores para melhor conduzir a navegação. A partir da localização de um objeto, o controlador segue um caminho em espiral ao redor do objeto, corrigindo a própria angulação e mantendo uma distância segura do objeto, evitando colisões. Além disso, também é realizada uma análise sobre critério de classificação do objeto, se é estático ou dinâmico. A implementação é a aplicada à um robô diferencial utilizando framework ROS e o ambiente de simulação do Gazebo.